Mit dem griechischen Physiker Archimedes (ca. 285 - 212 v.Chr.) beginnend haben sich seit der Antike zahlreiche Gelehrte, Erfinder und Abenteurer mit der Idee eines unter Wasser fahrenden Bootes beschäftigt. Bis zur Zeit um 1800 haben wir allerdings wenig konkrete Angaben über tatsächlich stattgefundene Tauchversuche. Selbst die bekannten Namen und deren Einsatzbeschreibungen sind nicht wirklich nachweisbar (Pique 1962, Bushnell 1776 mit der "Turtle", Fulton 1801).

Alle Versuche waren zum Scheitern verurteilt, denn Holz, bis zur Mitte des 19. Jahrhunderts das einzige Schiffsmaterial, war dem Druck unter Wasser nicht gewachsen und geeignete Kraftmaschinen für den Antrieb gab es noch nicht. Zumindest Ersteres änderte sich in den Plänen des Drechslers, Berufssoldaten und Erfinders Wilhelm Bauer. Im Dienste des dänischen Heeres beschäftigte er sich damit, wie eine Brücke trotz Bewachung vom Wasser aus zu sprengen sei. Seine Konstruktionen für den "Submarineapparat Brandtaucher" wurden zunächst in einem Miniaturmodell verwirklicht und 1850 mit stark eingeschränkten finanziellen Mitteln in die Tat umgesetzt.
Am 1. Februar 1851 fand dann das erste Probetauchen statt, das Boot übernahm wahrscheinlich etwas zu viel Ballastwasser, wurde stark achterlastig und sank auf den Boden der Förde. Das Sparen am Material und das damit verbundene Abweichen von den eigentlichen Konstruktionsskizzen hatte sich fatal ausgewirkt, wenn auch die Mannschaft sich nach 6,5 Stunden dank des Druckausgleichs retten konnte.
Trotz dieses Misserfolges gilt der "Brandtaucher" (1887 gehoben und jetzt im Armeemuseum in Dresden zu besichtigen) als ein Meilenstein auf dem Weg zu tauchfähigen Booten, auch deshalb weil Wilhelm Bauer zahlreiche weitere Modelle entwarf (u.a. "Seeteufel") und als einer der ersten erkannte, dass der Antrieb durch Menschenkraft nicht ausreichte und man sich mit den Möglichkeiten des gerade aufkommenden Dieselmotors beschäftigen müsste.

Nach der Selbstversenkung im Rahmen der Aktion Regenbogen 1945 lag U2540 12 Jahre auf dem Grund der Flensburger Förde. 1957 wurde es gehoben, um 3 Jahre später unter dem Namen " U-Wilhelm Bauer" in den Dienst der Bundesmarine überzugehen. Mit dem Beitritt zur NATO waren für die Bundesmarine auch wieder U-Boote vorgesehen und auch wenn sie kleiner konzipiert waren als der Typ XXI war das U2540 auf Grund der Geschwindigkeit unter Wasser und der hohen Tauchzeit das ideale Erprobungsboot. Ab 1970 fuhr das U-Boot dann noch weitere 10 Jahre mit ziviler Besatzung, ehe es nach 2 Jahren Ruhezeit in Wilhelmshaven zum Verkauf angeboten wurde.

Nach der Außerdienststellung wurde das U-Boot vom Kuratorium zur Förderung des Deutschen Schiffahrtsmuseums e.V. und vom Förderverein des Deutschen Schiffahrtsmuseum e.V. erworben. 1983 übernahm der frisch gegründete Verein Technikmuseum U-Boot "Wilhelm-Bauer" e.V. das Boot, setzte es instand und richtete es mit erheblichem Aufwand als Museumsschiff her. Durch Initiative vieler freiwilliger Helfer und durch finanzielle Hilfe vieler Betriebe und Banken sowie mit Unterstützung durch die Seestadt Bremerhaven konnte das U-Boot "Wilhelm-Bauer" am 28. April 1984 im Museumshafen in Bremerhaven eröffnet werden. Das Technikmuseum erhält keinerlei Zuschüsse und finanziert sich komplett aus eigenen Einnahmen.

In Deutschland zögerte man lange mit dem Bau von U-Booten, da man diese als rein defensive Seekriegsmittel ansah. Erst 1906 wurde mit U1 das erste deutsche vollfunktionsfähige U-Boot in Dienst gestellt. Mit U5 bis U12 verfügte die Kaiserliche Marine aber schon 4 Jahre später über Tauchboote, die allen ausländischen Konkurrenten weit überlegen waren. Bereits 1913 wurden die ersten U-Boote mit Dieselantrieb produziert (U19 bis U22). Während des 1. Weltkriegs stellte sich schnell heraus, dass die U-Boote das einzige Seekriegsmittel waren, mit dem man die englische Blockade durchbrechen konnte. Zu einem Großserienbau wie im 2. Weltkrieg kam es aber nicht. Der Friedensvertrag von Versailles bestimmte 1919 die Auslieferung von 176 U-Booten und verbot dem Deutschen Reich Bau und Unterhaltung von U-Booten.

"Wilhelm Bauer" ist das einzige überlebende Beispiel des deutschen (U-Boot-)Typs XXI, dem ersten militärischen Unterseeboot der Welt, das in der Lage war einen Kriegseinsatz beinahe vollständig getaucht durchzuführen. Alle vor ihm entwickelten Unterseeboote waren mehr oder weniger Überwasserfahrzeuge mit der Fähigkeit, für kurze Zeit getaucht zu fahren, hauptsächlich für den Angriff oder das Absetzen vom Feind. Entscheidend war zudem die Steigerung der Unterwassergeschwindigkeit von 7,6 Knoten (Typ VIIC) auf 17,2 kn.

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